北京航空航天大学无人工具实验装置单一来源采购征求意见公示
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公告摘要
各有关单位请与公告中联系人联系，及时参与投标等相关工作，以免错失商业机会。
部分信息内容如下：（查看详细信息请登录）
*、总体要求：本装置由地面控制站、实时控制软件和四旋翼飞行器三部分组成，可实现的基本功能为智能体的动态建模和控制研究、避障控制、多智能体协调控制及多智能体间的通讯、信息融合、编队控制稳定性分析等，其各部分的技术参数需求如下：
地面主控站（无线网卡、**通道手动控杆GCS）；
？ 基于X**架构
？ Windows*/*/** 操作系统
？ 红外照相机驱动及坐标定位系统
？ 摄像范围*平方英尺
？ 分辨率：***×***
？ 摄像头视野：**°，**°，**°
？ 帧速率：*** FPS
？ 单点跟踪**个点
？ 最多同时捕捉**个对象物体
？ 标定时间不超过*分钟
？ 定位精度毫米级
？ USB*.*接口
？ Matlab/Simulink的实时控制环境
实时控制软件:
？ 实时控制软件完全与Matlab/Simulink兼容，可以方便地调用Matlab/Simulink中的函数。
？ 不需要额外的处理器，在操作系统为Windows*/*/**的PC机上直接运行。
？ 控制系统的闭环采样频率为*kHz。
？ 将系统中的数据采集硬件端口做成相应的Simulink模块，通过Simulink直接对硬件端口进行读、写操作。
？ 将设计的控制器与相应的系统硬件端口Simulnik模块相连，编译并下传到控制软件中，就可以进行实时控制。
？ 实时控制过程中同时可以进行系统仿真以方便比较。
？ 在Simulink文件内实时改变控制器参数.无需停下程序。
？ 各个变量可通过Simulink示波器实时观测，观测实测波形，得到的波形可以以Matlab的m或MAT文件形式存储下来。
？ 在Windows*/win**下支持多处理器以提高采样频率。
？ 支持多线程和多模型
？ 支持TCP/IP,UDP,共享内存等多种协议
四旋翼飞行器:
？ 带航空数据采集卡
？ 直径不大于*.*m
？ *个LiPo电池， ****mAh，*‐cell
？ 一次充满电后不低于**分钟飞行时间
？ * (***Kv) 个无刷直流电机，安装**英寸螺旋桨
？ 碳纤维保护罩
？ 无线通讯
？ 飞行器重量（含电池）：不大于****g
？ 最大负载：不小于***g
？ 基于Matlab/Simulink系统运行，可无人遥控自主飞行
？ 可扩展多飞行器自主编队飞行
？ 不低于*路 PWM输出；
？ *轴陀螺，范围：***°/s， -***°/s， -****°/s可选；
？ *轴加速度计精度不低于+/-*g, +/-*g, +/-*g可选量程；
？ *个模拟输入，**‐bit，*-*V；
？ 数字I/O:不少于*个；
？ 嵌入式控制器：Gumstix DuoVero WiFi；
？ 处理器：ARM Cortex-A*, * GHz；
？ 内存：不小于* GB DDR SDRAM；
现将有关情况向潜在政府采购供应商征求意见。征求意见期限从****年*月**日起至****年*月**日止。
潜在政府采购供应商对公示内容有异议的，请于公示期满后两个工作日内以实名书面（包括联系人、地址、联系电话）形式将意见反馈至********招标采购管理中心（***********;联系电话：***-********；***-********）。
附： 专家论证意见及专家姓名、工作单位、职称；
****年*月**日
单一来源采购专家论证意见表
时间：****年*月**日
使用单位 ********电子信息工程学院
采购名称 无人工具实验装置
专家*论证意见 针对无人智能工具的集群调控算法研究是当前研究的重点，实验室亟需购买可进行开放式控制的无人工具实验装置的控制平台，且能够自行设计控制器对各个智能体进行实时控制。更重要的是可以提供原理样机，能进行原理样机的控制器设计和仿真。经过充分*场调研，目前全球*场能提供完全开放的硬件设备系统只有加拿大Quanser公司所提供，其生产的无人工具实验装置的控制平台为完全与MATLAB/Simulink兼容的QuaRC软件进行控制开放式结构设计。并且加拿大Quanser公司在国内只有唯一的代理商**宝徕科技开发有限公司。国内外无其它公司生产满足实际功能需求的同类产品。
因此必须按照单一来源方式从**宝徕科技开发有限公司购买该套设备。
专家姓名：胡茂彬
工作单位：中国科学技术大学
职 称：副教授
联系电话：****-********
专家*论证意见 无人智能工具的调控算法是实验室当前的研究方向之一。为了在无线环境下，集合地面无人机器人为一体进行多目标教学和研究，通过无线局域网与无人工具进行通讯，并实现对无人工具的控制，实验室需要购置无人工具实验装置的控制平台。同时需要该装置具有与Matlab Simulink实现硬件再回路功能，可实时下载、研制控制算法，且需实时提供飞行数据并反馈到地面控制站。目前全球*场除了加拿大Quanser公司之外尚无同时达到此功能及技术指标的产品。而且加拿大Quanser公司在国内只有唯一的代理商**宝徕科技开发有限公司。
因此必须采用单一来源方式购置**宝徕科技开发有限公司的此套设备用于飞行器控制算法的研究与智能体协同控制的科研实验。
专家姓名：王艳军
工作单位：**航空航天大学
职 称：副教授
联系电话：***********
专家*论证意见 无人智能工具的调控算法是实验室当前的研究方向之一。为了进行飞行器的相关实时控制研究，实现控制算法的仿真与实时控制的有效结合，采集三维数据、并且对后期的图像处理、机器人地图构建、自主协同控制、容错控制、故障诊断等提供便利，实验室需要购置可进行开放式控制的无人工具实验装置的控制平台。
无人工具实验装置-UVS实现了控制算法的完全开放，实现了Matlab/Simulink环境下来进行设计和实时控制实现，目前全球*场上除了加拿大Quanser公司之外没有其他企业能够实现多智能体的Matlab/Simulink平台的硬件在环的半实物控制，而且加拿大Quanser公司在国内只有唯一的代理商**宝徕科技开发有限公司。
鉴于该装置对交通信息工程及控制等相关学科的建设具有积极的推动作用，因此必须采用单一来源方式从**宝徕科技开发有限公司购置。
专家姓名：严钢
工作单位：同济大学
职 称：教授
联系电话：***********
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