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四足机器人智能感知控制系统（清设比选20221325号）采购公告
- 信息发布日期：2022.09.04 标签： 北京市招标 机器人招标
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招标编号： 清设比选20221325号 加入日期： 2022.09.04 截止日期： 2022.09.07 招标业主： 清华大学 地 区： 北京市 内 容： 采购项目名称 四足机器人智能感知控制系统 采购项目编号 ************* 公告开始时间 ****-**-** **:**:** 公告截止时间 ****-**-** **:**:** 采购单位 **** 付款方式 合同签订后付款**%,验收合格后一周付尾款**% 对外联系人 本项目不接受咨询 关键词： 机器人 -
招标公告正文
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采购项目名称 四足机器人智能感知控制系统 采购项目编号 清设比选20221325号 公告开始时间 2022-09-04 21:17:18 公告截止时间 2022-09-07 22:00:00 采购单位 清华大学 付款方式 合同签订后付款70%,验收合格后一周付尾款30% 对外联系人*** 本项目不接受咨询 联系电话*** 本项目不接受咨询 签约时间要求 成交后5个工作日 (如不按时签订合同，采购单位有权取消或变更采购结果) 交货时间要求 签订合同后3个工作日 最高限价 未公布 交货地址 北京市清华大学 供应商特殊资质要求 0" > 0" >; 1.有相关四足机器人系统开发经验，提供相关成功案例 (必选) 0">; 2.B1型机器狗的认证开发商 (必选)
无
采购清单1物资名称 采购数量 计量单位 四足机器人智能感知控制系统 1 套 品牌 品牌1 型号 品牌2 型号 品牌3 型号 单价 ￥ 0"> 技术参数及配置要求 结合宇树B1机器狗实现以下功能：
1.使用`LIO-SAM`算法作为激光雷达SLAM 算法，其紧密耦合了激光雷达的数据和机器狗自身反馈的`IMU` 数据，实现同步定位与建图功能
2.巡逻时会加载建图时构建好的地图，使用 `NDT` 算法进行 3D 点云匹配定位，此算法需要提供大概的初始位姿信息（默认所有值为 0 ，因此启动巡逻时的机器狗初始位姿需要与启动建图时的初始位姿相同），巡逻时不会运行 `LIO-SAM` 算法。
3.机器人在运动过程中，利用雷达等传感器获取周边环境的轮廓和深度信息，然后借助特定的视觉算法重构出物体的立体三维空间信息。
4.路径规划以及避障使用了ROS的 `navigation` 包，并以 `teb_local_planner` 作为局部路径规划器。同时使用了 `gmapping` 构建 2D 全局地图以进行全局路径规划（ LIO-SAM 也会生成全局地图，并被用于巡逻时的定位，但其不适用于有高度差环境的全局路径规划）。
5.当机器人遇到动态障碍物时，会对当前一定范围内的地图数据进行刷新，从而丢弃动态障碍物在地图上留下的“运动伪迹”。
6.提供足端力传感器反馈接口质保期 12个月 清华大学
2022-09-04 21:17:18
报价地址：***
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客户咨询:400-633-1888 信息发布电话:13030031390 传真号码:010-59367999 总部地址:北京市海淀区中关村大街11号7层(100190)
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