苏州市职业大学关于新能源汽车技术综合实验室建设（二期）招标公告

序号

设备名称

功能参数要求

数量

单位

质保期

1

整车控制器

整车控制器至少包括以下主要功能：
\r\n  1. CAN通讯：专用CAN收发模块电路，收发CAN报文。
\r\n  2. 5V输出：对外提供5V电源，具有外部供电功能。
\r\n  3. 油门检测：检测油门踏板信号，检测油门踏板行程的模拟量输入。
\r\n  4. 档位检测：检测档位信号，检测档位开关的数字量输入。
\r\n  5. 方向盘检测：检测方向盘信号，检测方向盘的模拟量输入。
\r\n  软件功能：
\r\n  1. BMS 信号处理：解析来自BMS的报文
\r\n  2. 电机信号处理：解析来自电机的报文
\r\n  3. VCU外设信号处理：处理VCU外设信号，例如油门踏板，方向盘，制动踏板，KL15，旋钮状态等，包含油门踏板的诊断
\r\n  4. 挡位管理：根据挡位旋钮信号管理整车当前的挡位
\r\n  5. 上下电管理：根据挡位，KL15，电机转速等管理整车状态
\r\n  6. 油门及制动踏板解析：根据当前油门以及制动踏板信号，解析出驾驶员需求
\r\n  7. CAN信号输出：打包和处理需要发送的CAN总线信号
\r\n  8. 硬件信号输出：控制挡位指示等
\r\n  其他要求：
\r\n  1. 提供整车控制器VCU主板设计图
\r\n  2. 提供整车控制器VCU主板源代码（含功能备注说明）
\r\n  ★3. 可接入学校现有BMS等设备进行联调使用（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
\r\n  ★4. 可接入学校线控底盘车进行联调使用（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
\r\n  5. 提供相关的实验实训手册
\r\n  6. 协议需用CAN协议，并提供通讯协议说明

10

套

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

2

16线激光雷达

一、上位机系统至少满足以下要求
\r\n  1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
\r\n  2. 结构展示：能提供激光雷达的结构展示。
\r\n  3. 原理演示：能提供激光雷达工作原理动画演示。
\r\n  4. 安装：学习激光雷达安装位置、安装规范、安装步骤，可通过激光雷达虚拟安装操作。
\r\n  5. 标定：学习激光雷达标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
\r\n  6. 激光雷达协议解析：学习激光雷达数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
\r\n  7. 激光雷达应用：通过对激光雷达点云数据进行显示，让学生真实感受激光雷达传感器点云数据的直观认识。通过对点的参数设定，形成不同的点云图。
\r\n  8. 障碍物识别功能演示：通过激光雷达对环境进行扫描，形成点云，通过算法对点云进行处理，达到障碍物识别的目的。
\r\n  二、配置及技术参数
\r\n  1）16 线激光雷达
\r\n  线数：16线
\r\n  水平视场角：≧360°
\r\n  激光波长：≈905nm
\r\n  垂直视场角：≧30°
\r\n  激光安全等级：Class 1人眼安全
\r\n  ★水平角分辨率：≤0.1°/0.2°/0.4°
\r\n  测距能力：≧150m（80m@10%NIST）
\r\n  垂直角分辨率：≤2.0°
\r\n  盲区：≦0.4m
\r\n  精度：Up to±2cm

其他要求：
\r\n  1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

3

毫米波雷达

一、上位机系统至少满足以下要求
\r\n  1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
\r\n  2. 结构展示：能提供毫米波雷达的结构展示。
\r\n  3. 原理演示：能提供毫米波雷达工作原理动画演示。
\r\n  4. 安装：学习毫米波雷达安装位置、安装规范、安装步骤，通过毫米波雷达虚拟安装操作，
\r\n  5. 标定：学习毫米波雷达标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
\r\n  6. 毫米波雷达协议解析：学习毫米波雷达数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
\r\n  7.毫米波雷达应用：通过展示毫米波雷达对车辆、行人以及其他物体的识别，让学生熟悉该功能的原理与过程。通过对障碍物位置和相对速度识别，演示障碍物预警功能。
\r\n  二、配置及技术参数
\r\n  1）毫米波雷达
\r\n  ★探测距离（不低于）： 0.2-250m/1200m(远距)±9°、0.25-70m/100m@0±45°、0.20-20m＠±60°(近距)
\r\n  探测距离分辨率（不低于）：1.70m(远距)、0.35m(静止) 、0.20m (近距)
\r\n  距离精准度（不低于）：±0.40m(远距)、±0.10m(近距)
\r\n  方位角：±9°(远距)、±60°(近距)
\r\n  俯仰角：≈14°(远距)、≈20°(近距)@6dBm
\r\n  角度分辨率（不低于）：1.6°(远距)、6.2(近距)
\r\n  角度精准度（不低于）：±0.1°(远距)、±1°(近距)
\r\n  测速范围：≈-400km/h～+200km/h
\r\n  速度分辨率（不低于）：0.37km/h(远距)、0.43km/h(近距)
\r\n  速度精准度：±0.1km/h
\r\n  CAN接口：≥500kbps
\r\n  功耗：8-32V DC,,6.6W/550mA常规,最大12W/1.OA

其他要求：
\r\n  1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

4

相机

一、上位机系统至少满足以下要求
\r\n  1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
\r\n  2. 结构展示：能提供深度相机的结构展示。
\r\n  3. 原理演示：能提供深度相机工作原理动画演示。
\r\n  4. 安装：学习深度相机安装位置、安装规范、安装步骤，通过深度相机虚拟安装操作。
\r\n  5. 标定：学习深度相机标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
\r\n  6. 深度相机协议解析：学习深度相机数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
\r\n  7. 车辆、行人等物体识别功能演示：通过相机对车辆、行人进行目标识别，让学生熟悉车辆、行人等物体识别功能。

8. 交通信号标志识别功能演示：通过相机对交通信号标志进行识别，让学生熟悉交通信号标志识别功能。
\r\n  9. 车道线识别功能演示：通过相机对道路车道线进行识别，让学生熟悉车道线识别功能。
\r\n  二、配置及技术参数
\r\n  1）深度相机：
\r\n  内存：≥1GB
\r\n  闪存：≥8GB
\r\n  镜头焦距（可调）：至少满足4mm、6mm、8mm
\r\n  测距范围（不低于）：至少满足1.5m-40m、2m-60m、3m-100m
\r\n  测距误差：≤5%
\r\n  基线：≈12cm
\r\n  动态范围（不低于）：120dB
\r\n  分辨率（不低于）：1280*720
\r\n  视场角：≈HFOV82°、≈HFOV52°、≈HFOV38°
\r\n  俯仰角度：70°~90°
\r\n  传输方式：千兆网口（传输图像数据）、CAN、支持外接GPS信号
\r\n  工作电压：9~36V
\r\n  整机功率：<6W
图像帧率：12.5fps
\r\n  ★是否车规：工业级、车规级

其他要求：
\r\n  1. 提供通讯协议说明

5

套

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

5

惯导

一、上位机系统至少满足以下要求：
\r\n  1. 上位机系统开发平台为Windows系统，需为3D虚拟仿真软件。
\r\n  2. 结构展示：能提供组合惯导的结构展示。
\r\n  3. 原理演示：能提供组合惯导工作原理动画演示。
\r\n  4. 安装：学习组合惯导安装位置、安装规范、安装步骤，通过组合惯导虚拟安装操作，
\r\n  5. 标定：学习组合惯导标定内容，标定参数及标定流程。提供虚拟标定操作。
\r\n  6. 组合惯导协议解析：学习组合惯导数据协议解读，提供协议数据解析训练操作。
\r\n  7. 组合惯导应用：使用导航定位系统读取经度、纬度等信息，通过定位信息在地图上找到位置。
\r\n  二、配置及技术参数：
\r\n  1）组合惯导
\r\n  单点定位精度：水平：≤1.2m（CEP），高度：≤2.5m（1σ）
\r\n  ★RTK 定位精度：水平：±（10+1*10-6×D）mm，垂直：±(20+1×10-6×D)mm
\r\n  测速精度：不低于0.2m/s（95%）
\r\n  定位定向时间：≤60s（卫星信号良好）

其他要求：
\r\n  1. 提供通讯协议说明

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

6

工控机

配置不低于：
\r\n  I9/32GB内存/1TB固态硬盘/4GB独立显卡
\r\n  适配ubuntu18.04

5

台

二年免费质保

7

电源模块

不低于以下参数：
\r\n  电池类型：锂离子动力电池
\r\n  电池能量（不低于）：165000mAh
\r\n  AC输出额定容量：450Wh(220V~ 50Hz/600W AC OUT)
\r\n  DC输出额定容量：96000mAh(5V=3A)
\r\n  DC IN：19V=4.72A(89.68W Max)
\r\n  USB-CIN/OUT：5V=3A, 9V=3A, 12V=3A, 15V=3A，20V=3A(60W Max)
\r\n  AC OUT：220V~ 50Hz/600W
\r\n  DC1/DC2 OUT：12V=10A(DC1+DC2: 12V=10A Max)
\r\n  USB1/USB2 OUT：5V=3A, 9V=2A, 12V=1.5A(USB1+USB2: 5V=3A\r\n  Max)
\r\n  USB3 OUT：5V=2.4A
\r\n  Car Charger OUT：12V=10A(120W Max)

5

台

二年免费质保

8

网联通讯设备

4G工业路由器（全网通）。
\r\n  支持4G全网通，支持Wi-Fi AP功能，提供10Mbps/100Mbps/1000Mbps自适应以太网接口，默认自动分配IP地址，插入网线后PC就可以使用此设备带来的4G网络功能。
\r\n  设备提供RS232/485接口，可以用来DTU透传数据使用

5

台

二年免费质保

9

线控底盘

一、技术参数：不低于以下参数：
\r\n  1.1. 类型：阿克曼底盘
\r\n  1.2. 通信方式：CAN总线
\r\n  1.3. 尺寸（带防撞条）：1050*660*425（MM）±10%
\r\n  1.4. 电池容量：不低于24V 30AH
\r\n  1.5. 驱动电机：无刷伺服电机
\r\n  1.6. 电机功率：不低于200w*3
\r\n  1.7. 系统支持：WIN/ROS/UBUNTU/APOLLO
\r\n  1.8. 续航时间：不低于2-3h
\r\n  1.9. 最小转弯半径：不超过1.5M
\r\n  1.10. 最大载重：不低于50KG
\r\n  1.11. 控制精度：不超过1RPM
\r\n  1.12. 最大速度：不高于10Km/h
\r\n  1.13. 驱动方式：阿克曼转型
\r\n  1.14. 制动方式 ：伺服刹车
\r\n  1.15. 悬挂类型：双叉臂独立悬挂
\r\n  1.16. 对外供电：至少包括5V/12V/24V/
\r\n  1.17. 防护等级：不低于IP54
\r\n  1.18. 安全防护：防撞停车/无线急刹

二、其他要求：
\r\n  ★2.1. 提供无人驾驶程序，且与16线激光雷达、毫米波雷达、相机、惯导进行联调可实现无人驾驶功能（提供相关证明文件或可实现的承诺书）
\r\n  ★2.2. 免费提供通讯协议说明及二次开发资料（电子版，1份；须提供相关证明文件）
\r\n  2.3. 提供底盘实验手册

5

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

10

？智能网联实训车（含激光雷达等传感器）

（核心产品）

一、智能网联实训底盘参数（不低于以下参数）

1. 尺？≥720*620*270mm

2. 净重≥35kg

3. 负载：直线≥50kg，转弯≥30kg

4. 电池≥24V DC锂聚合物电池

5. 电池容量≥18Ah

6. 续航时间≥4小时

7. 辅助电源≥3*12V 1*5V

8. 最大速度≤0.8m/s

9. 驱动方式：4驱

10. 转向方式：差速转向

11. 通信接？：USB串口

12. 编码器精度：400线

13. PID控制频率：50Hz

14. 适用地形：全地形

15. 垂直越障能力≥8cm

16. 爬坡能力≥25°

17. 手柄控制：最大20m

18. 手柄通信：2.4Ghz

★二、硬件系统至少包括：（投标时需提供产品彩页或图册）：

1 工控机（含键盘、鼠标），支持Ubantu + ROS，1套

2 深度相机，1套

3 单线激光雷达，2套

4 16线激光雷达，1套

三、系统至少包含以下功能：

1 一键导航

2 键盘/手柄控制机器人运动

3 Gmapping 2D SLAM建图

4 Amcl 基于单线激光雷达定位

5 Cartographer 2D SLAM建图/定位

6 teb_local_planer 多点导航

7 Navigation 自动导航功能

8 基于弹性带理论机器人局部路径规划

9 循迹行驶/定点停车/左右转弯

10 绕过静态障碍

★11 底层控制模块/全局服务模块

四、其他

1 提供操作手册

2 提供以下功能源码（含备注说明）

2.1 起步停车：车辆能够顺利出发和停止；

2.2 循迹行驶：按既定路线行驶，时速≤5km/h；

2.3 定点停车：车辆在指定地点停车；

2.4 左右转弯：路口可90度左右转弯；

2.5 绕过静态障碍：前方有无法移除障碍物，车辆绕行通过；

2.6 3D SLAM建图导航。

2

台

硬件：二年免费质保

软件：终身免费升级

11

教学会议平台一体机

系统配置不低于：

1 操作系统：Windows

2 屏幕尺寸：≥86英寸

3 运行内存：≥8G

4 硬盘容量：≥256G

5 屏幕分辨率（不低于）：3840*2160

6 屏幕比例：16：9

1

套

二年免费质保