半物理试验系统采购公告

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技术规格及参数

一.系统各部分技术指标
1.任务管理计算机技术指标
1.1 硬件需求
（1）板载资源需求如下：
1) 采用PowerPC处理器；
2) 内存不低于256MB ；
3) NVRAM不低于512KB，用于断电数据保护；
4) FLASH不低于16MB，用于飞行数据存储；
5) 定时器中断：1路定时器中断，1us~20ms可设；
6) 计数器：1路1us 32位计数器；
7) 内置以太网接口，支持10/100Base标准以太网；
8) 高度传感器 内置1个；
9) 空速传感器 内置1个；
10) GPS板载接口 预留1个GPS板载接口，预留包含2路GPS RS422通信接口；
11) BDM调试接口 支持用户程序在主板上调试。
（2）硬件接口资源需求如下：
1) 至少提供1路编程加载，8路多功能串口，支持RS232/RS422/RS485软件可设，至少1024 BYTE TX/RX缓存，最高波特率不低于460800bps；
2) 不低于14路模拟输入通道，采样精度16位，电压范围-10V~10V；
3) 提供不低于4路CAN总线接口，支持CAN2.0协议，最高速率1Mbps；
4) 提供不低于18路PWM隔离输出接口，输出电平3.3V/5V可调；
5) 提供不低于8路IO输入，8路IO输出，采用光耦继电器隔离输入输出，输出最大电流3A；
6) 提供不低于2路转速采集通道，通过FPGA进行采集处理；
7) 提供1路PPS信号采集通道；
8) 提供1路SBUS信号采集通道。
（3）其他需求：
1) 电源供电：18V ～36V；
2) 工作环境温度: -40℃～＋65℃；
3) 存储环境温度: -55℃～＋125℃；
4) 机箱尺寸： 不大于170mm*140mm*45mm，采用铝合金密闭机箱，表面黑色处理，螺钉固定，自然散热；
5) 对外接口采用J30J系列航插接口，并提供配套航插电缆。
（4）投标要求：
提供产品手册、产品实物图片、产品三视图。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
1.2 软件需求
（1）板级支持包
计算机板级支持包具体要求如下：
1）提供启动加载程序(bootloader)，可通过硬件信号判断直接进入飞控应用或系统菜单；
2）提供硬件要求中计算机所有硬件资源的驱动程序，包含中断配置、网络协议栈、串口驱动、PWM驱动、SBUS驱动、GPIO驱动、CAN驱动；
3）提供GPS定位数据解析模块；
4）提供SBG数据解析模块；
5）提供气压高度与空速数据解析模块；
6）提供与飞控计算机的通讯接口驱动；
（2）飞控机载软件基础框架
1）移植Vxworks 5.5操作系统；
2）提供基于速率组的软件定时调度框架；提供基础调度框架，根据飞控任务的及时性程度和将不同任务放置在不同的速率组中。用户只需关注任务本身，不用在编写调度层代码。
3）提供基于定长包的遥控遥测机载软件框架；遥测遥测软件框架，包括遥控遥测组包、解包、校验、分帧等基础功能实现、用户只需关注数据本身的应用。
4）提供航点管理框架；航点管理包括航点的上传、下载、插入、删除、切换、保存等逻辑。用户只需关注航点的使用。
5）提供参数管理框架。参数管理包括参数注册、参数下载、上传、加载和保存。主要用于机载软件在线调参。
6）提供仿真模式软件框架；提供一个纯数字仿真模块，通过网络仿真接口可以直接接收飞行包的仿真数据，同时将控制指令通过网络仿真接口发送给飞行包，完成带飞控计算机的虚拟仿真。
7）支持PX4的offboard模式控制和相关MAVROS控制协议。
（3）投标要求：
提供软件源代码、运行代码和编译调试软件工具。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
2.任务管理计算机地面站技术指标
任务管理计算机地面站应包含以下组成部分：
1）具备地面站功能的工作站级计算机；
2）操作台面；
3）人机交互设备；
4）千兆路由器。
2.1具备地面站功能的工作站级计算机
1) 台式工作站级计算机；
2） CPU配置Xeon SP可扩展系列处理器，不少于6核；
3) 支持DDR4 2400 2666;
4) 配置双千兆网口；
5) 内存容量不低于16GB；
6) 硬盘总容量不低于2T，固态硬盘存储不低于256GB；
7) 配置独立显卡，采用图灵架构（Turing），支持显存不低于6GB；
8） 安装Ubuntu18.04和Windows10双操作系统；
9） 预装各种软件配套环境；
10）投标要求：提供型号、实物照片、详细配置表、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

2.2 操作台硬件需求
1）台面尺寸不少于1.6m，提供计算机安装机柜；
2）采用上下双屏设计，上屏为曲面宽屏显示器，下屏为倾斜触摸屏，台面提供屏幕安装固定装置；
3）曲面屏尺寸不低于49寸，IPS面板，分辨率不低于5120x1440，刷新率不低于60Hz，亮度不小于350cd/m2，双向视角不小于170°，双QHD显示，支持画旁画功能；
4）触摸屏采用电容触摸屏，分辨率不低于1920x1080，尺寸不低于22寸，IPS屏，亮度不小于250cd/m2，双向视角均不小于170°，支持不少于10点的多点触控，触摸屏分辨率优于4096X4096，具备KVM功能，配置带延展倾斜功能的旋转支架，可将屏幕置于便于触控导航的位置，可倾斜-5~60°，可侧转-30度~30度。
5）投标要求：提供三维模型或实物照片，需与本设备其他设备配套（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
2.3人机交互设备需求
1）提供HOTAS RGB摇杆控制器，副翼和升降舵轴采用非接触式霍尔效应传感器；
2）提供HOTAS RGB双油门摇杆，附带油门锁；
3）提供多种模式自定义轴、苦力帽和可编程按钮，并支持分配鼠标和键盘命令；
4）提供配套飞行脚舵。
5）提供型号、实物照片、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
2.4千兆路由器
1）Lan输出口；
2）千兆网口不少于8路。
3）投标要求：提供型号、实物照片、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
2.5软件需求
1) 提供二维地图显示功能：提供基于谷歌街道图、卫星图和混合图的离线地图显示；
2) 提供航路规划功能：可在二维地图中手动编辑航点信息，可将航点上传到计算机或从计算机下载航路，可将航路文件保存到配合文件或从配置文件保存航路；
3) 提供实时轨迹显示功能；
4) 提供遥控指令基础框架；
5) 提供视景显示模块：提供基于XPlane的通用视景显示插件，可以接收仿真数据，驱动视景运行。视景显示提供第一视角和第三视角显示；
6） 参数上传与下载：可从计算机下载参数列表，编辑修改之后可上传至计算机；
7） 提供人机交互设备驱动。
8）投标要求：提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

3.飞行控制计算机技术指标
1）主要技术指标
主处理器: STM32H743
IO处理器: STM32F100
板载传感器：ICM-20689、Accel/Gyro: BMI088、Mag: IST8310、MS5611、ublox Neo-M8N和 IST8310
2）接口指标
接口至少包含以下部分：
8-13 PWM servo outputs (8 from IO, 5 from FMU)
6 dedicated PWM/Capture inputs on FMU
Dedicated R/C input for Spektrum / DSM
Dedicated R/C input for CPPM and S.Bus
Dedicated S.Bus servo output and analog / PWM RSSI input
5 general purpose serial ports
3 with full flow control
1 with separate 1.5A current limit
3 I2C ports
4 SPI buses
1 internal high speed SPI sensor bus with 4 chip selects and 6 DRDYs
1 internal low noise SPI bus dedicated for XXX
3）电气指标
电源输出: 4.9~5.5V
最大输入电压: 6V
最大测量电流: 120A
USB电压输入: 4.75~5.25V
舵机电源: 0~36V
4）机械指标
尺寸: 80x45x20.5mm
重量: 68.8g
5）投标要求：提供产品型号、实物照片、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

4.飞行控制计算机地面站技术指标
4.1 硬件指标
1）包含遥控器1个、天空端链路模块1个，充电器1个，MIPI相机1个；
2）配置Pixhawk数据线、电源和SBUS信号线、网口先和TypeC数据线；
3）遥控距离不低于10Km，工作频率2.4GHz，支持FHSS跳频；
4）图传和数传一体；
5）1080P数字高清图传
6）7英寸高清高亮IPS显示屏，屏幕分辨率优于1920X1200；
7）开放SDK；
8）提供教练PPM输入+输出；
9）提供RJ45网口；
10）提供OTG接口和TF卡插槽；
11）提供独立云台控制杆；
12）续航6~20小时，重量小于1.5kg。
13）投标要求：提供产品型号、实物照片、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
4.2 软件指标
1）完整设置/配置ArduPilot和PX4 软件。
2）为运行PX4和ArduPilot(或使用MAVLink协议进行通信的任何其他自动驾驶仪)的车辆提供飞行支持；
3）自主飞行任务规划；
4）飞行地图显示，显示车辆位置、飞行轨迹、航路点和车辆仪表。
5）带有仪器显示覆盖的视频流。
6）支持管理多个飞行器；
7）可以在Windows、OS X、Linux平台、iOS和Android设备上运行。
8）投标要求：提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

5.任务管理计算机与飞行控制计算机开发与仿真环境技术指标
5.1 功能指标
计算机开发与仿真环境为任务管理计算机、飞行控制计算机提供软件开发与接口仿真测试环境，采用工业控制主板与各种接口模块实现以上功能，设备定制机箱模式。
1）提供任务管理计算机机载软件开发及加载调试功能；
2）提供飞控计算机机载软件开发及加载调试功能；
3）提供任务管理计算机硬件接口测试功能；
4）提供飞控计算机硬件接口测试功能；
5）提供计算机硬件接口实物与仿真模型切换功能。
6）投标要求：提供方案文档并简要原理及使用说明。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
5.2 硬件指标：
1) 内置28V直流电源，可为计算机提供直流供电；
2) 内置RS232/422/485可配置的多串口服务器，可为计算机的所有串口进行仿真测试；8路232/422/485可配置串口，1路232加载串口；
3) 控制面板设置硬件模型选择开关，通过开关控制计算机进入程序加载模式还是应用模式；
4) 配置模拟量输出接口卡，14路模拟量输出通道，为计算机模拟量输入提供激励；
5) 配置离散量和计数器卡，可为计算机的离散量输入输出和PWM输出信号提供激励和采集测试；8路DI,8路DO， 18路PWM采集；2路脉冲输出；
6) 配置4路CAN总线，可对计算机进行独立的CAN通信测试；
7）程序开发与调试计算机一台：i5处理器及以上，8G以上内存，512G以上固态硬盘，配套23寸以上显示屏，预装配套软件。
8）提供产品型号、实物照片、详细配置表、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
5.3 软件指标
提供给用户一种快速开发系统接口通讯协议监控软件的技术途径。
1）提供免编程的基于模型开发接口协议解析功能；
2）提供在LabWindows CVI中图形化编辑监控界面的功能；
3）解析的接口协议内的变量可方便的绑定在监控界面UI控件上；
4）接口解析模型和监控界面在编辑完成之后可直接加载运行；运行之后在各个UI控件之上右键绑定通讯接口协议内的变量；绑定完成之后就可以对实时仿真模型进行监控；
5）具备实物模型切换功能，可通过软件选择进行切换；
6）提供PX4仿真适配模块，完成Simulink与PX4进行联合软件在环仿真(SIL)功能；
7）提供PX4仿真适配模块，完成Simulink与PX4进行联合硬件在环仿真(HIL)功能。
8）投标要求：提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
6.配套机载设备、机载设备仿真模型及开发仿真环境技术指标
1）提供以下设备的仿真模型：
（1）提供sbg传感器设备模型；
（2）提供NovAtel OEM GPS导航系统设备模型；
（3）投标要求：提供模型。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
2）提供机载设备仿真模型开发调试环境1套；投标要求：提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
3）提供设备模型开发和实时仿真运行环境1套；支持基于模型的配套机载设备模型开发和实时仿真运行，并能够通过计算机仿真运行环境输出跟真实设备一致的接口协议；投标要求：提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

4）实时仿真接口支持至少包含以下接口：
1) 串口发送模块；
2) 串口接收解析模块；
3) 网络发送模块；
4) 网络接收解析模块。
5) CAN接口模块；
6) 模拟量输出接口模块；
7) 离散量输出接口模块
8) 飞行摇杆接口模块。
9）投标要求：提供模型。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）

7.配套飞行器、飞行器模型及仿真开发环境技术指标
提供能够搭载任务管理计算机、飞行管理计算和配套机载设备的多旋翼飞行器，并提供对应的飞行器模型以及运行该模型进行半物理仿真的仿真开发环境。
7.1飞行器硬件指标
1）轴距-500毫米多旋翼；
2）提供全套到手飞设备。
3）投标要求：提供产品型号、实物照片、详细配置表、技术参数表。（供应商在响应竞价时需要将这些资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
7.2飞行器模型指标
1）提供与配套飞行器特性相一致的飞行器模型；
2）使用该模型能够与配套的任务管理计算机、飞行控制计算机及其地面站等完成自主航线飞行等自主任务演示。
3） 提供模型及演示录像。（供应商在响应竞价时需要将这些演示资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
7.3软件指标
基于模型的实时仿真套件具体需求如下：
1) 提供实时仿真模型编译环境，提供串口、以太网等接口支持包；
2) 提供模型运行仿真服务器；
3) 提供模型仿真主控软件；
4) 提供模型仿真监控框架；
5) 提供数据分析软件。
7.3.1 实时仿真模型编译环境
1）实时仿真模型编译环境使用Matlab/Simulink自动代码生成技术，结合实时仿真系统模型访问接口，编译形成二进制代码文件。二进制代码文件内含模型所有参数描述表，通过实时仿真系统模型接口可以访问模型中的所有数据和函数接口。实时仿真服务器可以直接调用二进制代码进行实时计算，完成对控制系统的测试和验证；
2）提供串口、以太网等接口支持包；
7.3.2 模型仿真运行服务器
1）实时仿真服务器通过网络接口和实时仿真主控软件连接，在主控软件的控制下完成实时仿真模型的加载、运行、数据记录具体实施仿真功能。用户把仿真模型的二进制代码文件加载到实时仿真服务器后，服务器会读取其中的模型参数信息，建立模型参数信号管理数据库。通过此数据库，服务器可以实现模型参数的修改、变量的记录、映射、监控等功能；
2）实时仿真服务器在客户指定的硬件平台安装之后，以系统服务的形式随系统开机运行；
3）能够同时支持5台不同的电脑运行不少于5个飞行器模型。
7.3.3 模型仿真主控软件
1）实时仿真主控软件运行在Windows平台之上，通过网络与目标系统通信；
2）具备：连接控制、模型记载控制、模型运行控制、曲线监视、记录控制、映射控制等功能。
3）实时仿真主控软件具备同时管理和操作多个目标系统的能力，能够对一个局域网络中的不少于5个实时仿真服务器同步操作，同步监控多个目标节点内的数据；
7.3.4 实时仿真监控框架软件
1）提供给用户一种快速开发实时仿真系统监控软件的技术途径；
2）用户可在LabWindows CVI中图形化编辑监控界面，编辑完成之后通过实时仿真监控框架软件加载运行，运行之后在各个UI控件之上右键绑定实时仿真模型监控变量。绑定完成之后就可以对实时仿真模型进行监控。
7.3.5 数据分析软件
1)数据读取与处理；
2)绘图变量选择；
3)分页分图绘制图形；
4)分页导航；
5)单页集中分析模式；
6)数据分析功能；
7)数据输出功能；
8)软件配置选项，包含有：曲线颜色配置，曲线别名配置，数据标注精度配置等。
7.3.6投标要求：提供提供软件界面图片、软件试用程序及临时licesne使用说明书或使用演示截屏录像。（供应商在响应竞价时需要将这些截图资料作为附件在竞价系统里上传，未按要求上传资料视为响应不符。）
7.3.7所响应产品必须是全新、未使用过的原装合格正品（包括零部件），如安装或配置了软件的，须为正版软件；

售后及质保要求

1、硬件产品和软件维护保障售后1年，
2、免费软件使用培训2周。